“本文主要說明如何實現(xiàn)剛剛開發(fā)的3D模擬功能。文章介紹了最簡單的處理函數(shù)。可以按照博主的步驟試試。應(yīng)該完成了。文章長，圖片多。建議收藏分享。”
01
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準備工作/即將開始工作
首先生成機器人，機器人生成的步驟參考前文:雅馬哈機器人不需要寫程序？這位先生是機器人，博主這里生成的機器人型號是YK600XG，主要用于測試。
準備所需的3D數(shù)據(jù)文件。請注意，雅馬哈的RCX工作室2020三維文件導(dǎo)入功能只能導(dǎo)入文件，如。stl .WRL.obj.vrml，常規(guī)stp文件不支持。博主主要用。STL文件來講解以上四個文件，大家也可以獨立測試其他文件格式。
使用時。stl文件，有一些注意點需要提醒。如果客戶的3D裝配圖是一個整體，被solidworks直接保存為stl文件后會出現(xiàn)很多零件。這時候就需要把原來的3D文件保存為獨立的零件文件，然后導(dǎo)出為stl文件，這就是你需要的。
3D文件建議保存如下:一個機器人夾具的3D文件，一個產(chǎn)品工件(這里博主指的是電池)的3D文件，一個外圍設(shè)備的3D文件(這個3D里面不需要放機器人，只需要留下機器人的放置位置)。
準備好以上文件后，準備開始。
02
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開始3D模擬
第一步是打開3D布局。
單擊三維視圖和三維模型樹，如下所示:
可能有些用戶第一次打開軟件時沒有這個工具欄，需要自己打開。打開方法是:文件欄-顯示-工具欄-模擬器工具欄，然后3D工具欄就出來了。
第二步，導(dǎo)入3D文件。
首先導(dǎo)入外圍設(shè)備的3D文件，將機器人位置調(diào)整到機器人在外圍設(shè)備上的安裝位置，然后導(dǎo)入機器人的夾具，最后導(dǎo)入產(chǎn)品工件(博主這里是電池)。
導(dǎo)入外圍設(shè)備的3D文件，如下圖所示:
選擇外圍設(shè)備—打開3D文件，選擇上面準備的3D文件目錄，并將其導(dǎo)入系統(tǒng)。此時，導(dǎo)入的3D文件的位置可能不合適。你需要做以下處理，選擇自己的3D外圍設(shè)備，查看以下屬性，修改其3D空間位置。這個調(diào)整需要根據(jù)3D地圖的平面進行調(diào)整，這樣看起來會更干凈。如下圖所示:(同樣，你可以使用工具欄的布局功能將3D調(diào)整到你需要的位置，但是這種方法在博主測試的時候并不好用。)
用于進口機器人的夾具:
選擇機器人-—Z軸樣條線-打開3D文件，找到存儲3D文件的路徑，導(dǎo)入并調(diào)整其位置，使夾具與機器人的Z軸重合，如下圖所示:
導(dǎo)入產(chǎn)品工件:
在這里導(dǎo)入之前，請記得把原來的3D產(chǎn)品工件文件名改成英文名，改成英文名。重要的事情再強調(diào)一遍，后面再解釋原因。
導(dǎo)入方法是選擇工件——打開3D文件，找到路徑，找到3D，導(dǎo)入，調(diào)整位置。當(dāng)然，產(chǎn)品工件的顏色可以調(diào)整，看起來和環(huán)境不一樣，很容易區(qū)分，如下圖:
以上操作完成后，設(shè)置3D動態(tài)設(shè)置。
如下圖所示:
說明工件是我們剛剛導(dǎo)入的文件，點新(這里必須是英文，后續(xù)模擬中漢字無效不活動，這也是為什么前面用英文的原因)，類型分為:貼附(就是貼這個產(chǎn)品，你也可以理解為真空開吸產(chǎn)品)，脫離(產(chǎn)品分離，也就是真空破)，工具——你要選擇前面加的產(chǎn)品夾具。類型——有好幾種類型，比如DI DO MO等。一般博主都會選擇MO(中間中繼好用，個人習(xí)慣)，port和Bit可以一起直接看做MO(20)邏輯——所以我就不解釋了，你懂的。
設(shè)置完成后，編寫程序，如下所示:
然后調(diào)整位置，按照正常的機器人位置調(diào)整方法調(diào)整位置。
運行:
再次打開三維動態(tài)設(shè)置，然后單擊“開始模擬”。
運行程序，你會發(fā)現(xiàn)模擬動作完成了。你可以看到電池可以被機械手拿起并跟隨。看起來很棒吧？