每一個(gè)機(jī)器人軸皆有一個(gè)集成正在電動(dòng)機(jī)中的連結(jié)制動(dòng)器。制動(dòng)測試搜檢低速跟以后溫度下的每一個(gè)制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩是不是充足下。是不是跨越某個(gè)最小值。各個(gè)軸的最小值存儲正在機(jī)床數(shù)據(jù)中。（制動(dòng)測試不克不及肯定制動(dòng)扭矩的絕對值。）
若是制動(dòng)測試處于活動(dòng)狀態(tài)，則以下事宜要求停止制動(dòng)測試：
1.內(nèi)部輸入$BRAKETEST_REQ_EX，例如B.來自PLC
2.機(jī)器人節(jié)制從冷啟動(dòng)起頭
3.制動(dòng)測試周期時(shí)間已到期
輪回工夫?yàn)?6小時(shí)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器節(jié)制了統(tǒng)共46個(gè)小時(shí)后，它便生效了。然后，機(jī)器人控制器要求停止制動(dòng)測試并輸出以下動(dòng)靜：須要停止制動(dòng)測試。機(jī)器人可以再挪動(dòng)2個(gè)小時(shí)。然后它終止，而且機(jī)器人控制器收回以下確認(rèn)動(dòng)靜：已遵照制動(dòng)測試要求的測試周期。確認(rèn)后，機(jī)器人可以再挪動(dòng)2個(gè)小時(shí)。
快遞分揀機(jī)器人能掙多少錢必需為制動(dòng)測試創(chuàng)立以下順序。
1.遵守“剎車測試”
2.“制動(dòng)測試”子程序
3.“泊車地位”子程序
國產(chǎn)分揀機(jī)器人供應(yīng)商停止制動(dòng)測試的前提條件是機(jī)器人處于工作溫度下。畸形運(yùn)轉(zhuǎn)約1小時(shí)后就是這類環(huán)境。可以經(jīng)由過程以下方法啟動(dòng)制動(dòng)測試：
自動(dòng)控制
為此，正在應(yīng)用程序中包羅“制動(dòng)測試”序列，以便輪回挪用它。若是要求停止制動(dòng)測試，順序?qū)⒈嬲J(rèn)出該信息并起頭停止制動(dòng)測試。
手動(dòng)節(jié)制
為此，請手動(dòng)啟動(dòng)“制動(dòng)測試”序列。若是要求停止制動(dòng)測試，順序?qū)⒈嬲J(rèn)出該信息并起頭停止制動(dòng)測試。
制動(dòng)測試的順序次序在于運(yùn)轉(zhuǎn)形式：
1.若是正在操縱形式T1中啟動(dòng)了“制動(dòng)測試”序列，則可以間接行駛到泊車地位。
并聯(lián)臂分揀機(jī)器人2.沒法正在T1形式下啟動(dòng)制動(dòng)測試。若是要停止制動(dòng)測試而不是行駛至泊車地位，請切換至運(yùn)轉(zhuǎn)形式T2。
制動(dòng)測試一個(gè)接一個(gè)天搜檢一切制動(dòng)器。
順豐自動(dòng)分揀機(jī)器人1.機(jī)器人加速到界說的速率。
2.當(dāng)機(jī)器人到達(dá)速率時(shí)，將使用制動(dòng)，而且該制動(dòng)進(jìn)程的成果將顯現(xiàn)正在動(dòng)靜窗口中。
3.若是已辨認(rèn)出制動(dòng)器毛病，則可以反復(fù)停止制動(dòng)器測試，或許將機(jī)器人移至泊車地位。
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