清膠節(jié)制時序:
清膠順序的挪用:SPSMAKRO183=E1534+E163
A1534=EIN------------A1534清膠答應(yīng)
A1535=E1534+E163------A1535清膠=E1534清膠要求+E163PLC清膠
WARTEBISA1535E1536+!A1535
E1536清膠曾經(jīng)完畢
A1535=AUS關(guān)閉清膠
A1534=AUS清膠答應(yīng)
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垃圾分揀機器人定做后盾USER節(jié)制
IFMIT_KL1_SPUELENAND((NOT$OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_stat)OR(KL1_statANDNOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1])OR($EXT==FALSE))ANDKL1_SPUELEN_AKTIVTHEN
F346激活原位清膠!A15機器人正在原位跟F356流動涂膠或許F356流動涂膠跟E2115擺臂正在接膠位或許不是內(nèi)部自動KL1_SPUELEN_AKTIV清膠已激活
用于流動涂膠設(shè)備利用
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清膠
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清膠要求
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清膠激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE關(guān)閉清膠激活
ENDIF
IFNOT$OUT[O_KL1_P_akt]THEN若是不激活歷程涂膠
IF($OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_statAND$FLAG[F_KL1_FRG_PF0])OR(KL1_statAND$IN[I_Sp_Ruh_KL1]ANDNOT$IN[I_Sp_Arb_KL1])THEN
A15正在原位不流動涂膠F721容許正在原位自動清膠者流動涂膠跟E2115擺臂正在接膠位不E2116擺臂伸出
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534收回涂膠要求
ELSE
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE關(guān)閉涂膠要求
分揀機器人找哪家公司ENDIF
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN利用原位清膠E163取舍清膠
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
內(nèi)部自動程序執(zhí)行A1534清膠要求
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
E1534有清膠要求E163PLC取舍清膠
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535清膠
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163清膠激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清膠激活
ENDIF
垃圾分揀機器人直銷IF$IN[I_KL1_SP_FER]THENE1536清膠完畢
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清膠關(guān)閉
國產(chǎn)分揀機器人廠家$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清膠激活關(guān)閉
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清膠激活關(guān)閉
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
自動化分揀機器人工作原理視覺分揀機器人框圖貨物分揀機器人