數控機床上下料桁架機械手主要是由三大部分組成，分為執行機構、驅動機構和控制系統三大部分。手部主要是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業的要求會有多種結構形式。下面為大家介紹一下數控機床機械手功能：
1、機械手的分辨率：主要是由系統設計參數所決定的，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。于此同時，分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
2、機械手臂的精度：機械手臂的最終精度主要依存于機械誤差、控制算法與系統分辨率。機械手的誤差主要產生于傳動誤差、關節間隙與聯桿機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等一些問題所引起的；關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯桿的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化的。
3、機械手的位置重復精度：是關于精度的統計數據。任何一臺機械手，即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，都會有一定的誤差。但是這些誤差都在可以控制的一定范圍內。
測試機械手的位置重復精度時，不同速度、不同方位下，反復試驗的次數越多，位置重復精度的評價就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響，因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。